描述
产品深度介绍
ACC-24E2-2CH是Delta Tau（现属欧姆龙）UMAC/Turbo PMAC2运动控制系统的轴接口扩展卡。它不是伺服驱动器——网上那些“2kW/8A/2.8Nm”的描述，与这个产品的实际功能严重不符。ACC-24E2-2CH的真正任务是为UMAC控制器增加2个独立的伺服/步进电机控制通道，实现运动指令下发和位置反馈采集。
要理解ACC-24E2-2CH的定位，得先搞清楚Delta Tau运动控制系统的分层架构：
- 控制器层：UMAC CPU或Turbo PMAC2主卡，负责运动规划、插补计算、闭环算法
- 轴接口层：就是ACC-24E2-2CH，提供伺服命令输出和编码器反馈输入
- 驱动层：外接伺服驱动器（如放大器），将低压控制信号放大为电机功率信号
- 电机层：伺服电机或步进电机
ACC-24E2-2CH的核心功能：
第一，两轴独立控制。一块卡支持2个独立的伺服/步进轴，可以同时控制两个电机独立运动。如果需要更多轴，最多可将8块ACC-24E2板连接到同一个UMAC，提供多达32个额外轴。
第二，多种命令接口。支持PWM（脉宽调制）和P&D（脉冲和方向）两种命令输出，可适配不同品牌的伺服驱动器和步进驱动器。
第三，高性能编码器接口。每个轴配备3通道差分/单端编码器输入，支持增量编码器和绝对编码器，确保精确的位置跟踪。
第四， PMAC2伺服控制架构。采用Delta Tau专有的PMAC2伺服控制技术，可实现高精度、高动态响应的运动控制。
关键技术规格
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 产品型号 | |
| 品牌 | Delta Tau (欧姆龙旗下) |
| 产品类型 | UMAC轴接口扩展卡 / 2轴伺服接口模块 |
| 所属系列 | / UMAC Accessory Series |
| 轴数 | 2个独立伺服/步进轴 |
| 伺服控制架构 | PMAC2 |
| 命令接口 | PWM、P&D (脉冲和方向) |
| 模拟命令 | ±10V (可选) |
| 编码器输入 | 每轴3通道差分/单端增量编码器，支持绝对编码器 |
| 输入标志 | 每轴8个输入标志 |
| 输出标志 | 每轴2个输出标志 |
| 连接器 | (2)个36针Mini-D连接器(放大器) + (2)个DB15连接器(编码器) |
| 安装方式 | 插入UMAC背板，使用1个机架插槽 |
| 扩展能力 | 最多8块连接到一个UMAC，提供32个额外轴 |
| MACRO Station限制 | 标准版最多2块(16轴CPU可支持4块) |
| 供电 | 24V DC (来自背板) |
| 尺寸(约) | 140 × 100 × 23 mm |
| 重量(约) | 0.25 kg |
| 工作温度 | 0°C 至 +60°C |
| 认证 | CE |
安装与接线指南
阶段一：准备工作 (预计10分钟)
⚠️ 安全第一:
- 通知生产部门计划停机时间
- 确认UMAC机架已完全断电
- 佩戴防静电手环
工具准备:
· 防静电手环 + 防静电垫
· 小号一字螺丝刀（用于连接器）
· 万用表
· 手机（拍照记录）
资料准备:
· UMAC系统配置文件备份
· 轴参数设置记录（PID、限位、回零等）
阶段二：拆卸旧模块 (预计5分钟) —— 如为替换安装
步骤:
- 拍照记录：
- 模块在机架中的槽位位置
- 两个36针Mini-D连接器和两个DB15连接器的接线
- 如有Option 1子卡，一并记录
- 断开连接：
- 松开Mini-D和DB15连接器的固定螺丝
- 轻轻拔出连接器（不要拉扯线缆）
- 取出模块：
- 松开模块固定螺丝（如有）
- 垂直拔出模块（不要倾斜）
⚠️ 注意事项:
- 该模块不包含处理器，只是接口卡，更换时不需要重装固件
- 但轴参数（PID、限位、回零）存储在UMAC CPU中，不会因更换此卡而丢失
阶段三：安装新模块 (预计10分钟)
步骤:
- 静电防护: 戴好防静电手环，将新模块从防静电袋中取出
- 核对型号标签为””
- 检查Option 1子卡（如需扩展为4轴）:
- 如果需要4轴，可将 Option 1子卡插入主卡连接器
- 主卡+子卡总共占用2个机架插槽
- 插入机架:
- 将模块对准背板连接器和导轨
- 垂直用力按压，直到锁定到位
- 恢复接线:
- 按照标签/照片，重新连接两个36针Mini-D连接器（接伺服驱动器）
- 重新连接两个DB15连接器（接编码器）
自检清单:
· [ ] 模块安装到位，固定螺丝已拧紧
· [ ] Mini-D和DB15连接器已牢固连接
· [ ] 屏蔽层已正确接地
阶段四：上电与配置测试 (预计30分钟)
上电前检查:
· 确认所有连接器已锁紧
· 确认外部伺服驱动器已正确连接
上电步骤:
- 给UMAC机架上电
- 观察模块状态（通过上位机软件）：
- 在PEwin32或IDE中扫描总线，确认已被识别
- 检查轴使能状态
- 轴参数配置（如为新装）:
- 设置轴类型（伺服/步进）
- 配置命令接口（PWM或P&D）
- 设置编码器分辨率
- 配置限位开关和回零参数
- 功能测试:
- 使能伺服，Jog电机，检查运动方向
- 验证编码器反馈是否正确（位置跟踪）
- 测试限位开关和急停功能
最终确认:
· 系统运行>30分钟无报警
· 双轴独立控制正常
· 记录更换信息（日期、人员、新模块序列号）到维护日志
